【靖起】全自動橋式起重機三維環境中的自動路徑規劃
近年來隨著各個行業的自動化、智能化水平不斷提高所帶來的便利與高效的驅動,全自動橋式起重機也在向此方向發展。而智能路徑規劃作為一個重要的研究方向,在機器人領域已經比較成熟且得到廣泛應用,但在起重機方面研究相對較少。
全自動橋式起重機路(lu)徑規劃即在已知或(huo)者未(wei)知環境(jing)中(zhong),按照設(she)定好的(de)起(qi)點和(he)目標點通過(guo)算法來實現(xian)無碰撞且(qie)最優的(de)路(lu)徑。在二(er)維環境(jing)中(zhong),因為環境(jing)模型較容(rong)易(yi)建立且(qie)相(xiang)對簡(jian)單(dan),路(lu)徑規劃比較容(rong)易(yi)實現(xian),但是在三維環境(jing)中(zhong),環境(jing)復(fu)雜且(qie)信息存儲量大,使得算法的(de)實現(xian)與三維計算會更(geng)困難。
全自動橋式起重機三(san)維吊裝路徑(jing)(jing)規(gui)劃(hua)方面(mian),大部(bu)分是(shi)利用導(dao)航(hang)系(xi)(xi)統(tong)來(lai)實現,但實質上(shang),路徑(jing)(jing)規(gui)劃(hua)技術(shu)是(shi)導(dao)航(hang)能夠完美實現的一(yi)個重要部(bu)分,需要建立一(yi)個三(san)維自(zi)主移動橋式(shi)起重機系(xi)(xi)統(tong),此系(xi)(xi)統(tong)包括視覺系(xi)(xi)統(tong)、規(gui)劃(hua)系(xi)(xi)統(tong)和(he)控制系(xi)(xi)統(tong),可以實現識別障礙和(he)在線(xian)路徑(jing)(jing)規(gui)劃(hua)。其規(gui)劃(hua)部(bu)分是(shi)根(gen)據(ju)超聲波傳(chuan)感(gan)器定(ding)位到障礙物從而根(gen)據(ju)障礙物、初始位置、目標位置來(lai)確定(ding)可行空間(jian),再根(gen)據(ju)目標函(han)數來(lai)進(jin)行路徑(jing)(jing)規(gui)劃(hua)。