智能起重機自動運行需要的條件
發布時間:2022-02-17
企業選擇智能起重機是為了實現起重機的自動運行,達到降低人力成本和減少安全隱患的目的。為了實現自動運行,運行路徑規劃和柔性升降系統的防搖擺定位控制是必不可(ke)少(shao)的條件(jian)。
智(zhi)能(neng)起重機在工作過程中,大、小車加減速以及負載的提升都會使負載出現來回擺動,不僅影響起重機作業效率,還會引發安全(quan)事故。常用開環和閉環控制技術實現智能(neng)起重機路徑規劃和防搖擺控制。開環控制主要包括基于輸入整形的定位防搖擺控制和基于軌跡規劃的定位防搖擺控制;閉環控制方法有反饋線性化、增益調度控制、滑模控制、預測控制、模糊控制、神經網絡控制、無源性控制等控制方式。
起重機對于障礙物地點固定不變的吊裝和搬運環境,采用靜態路徑規劃即可滿足要求。但是,當環境中的障礙物不能事先確定或多臺起重機混合作業時,需要采用動態路徑規劃的方法在線實時得到安全的路徑。隨著無線移動通訊技術的發展,將感應器安裝在吊具或取物裝置上,實現基于被吊物品的三維定位、路徑規劃和防搖擺控制將成為智能起重機的必備配置。
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