靖起智能起重機吊鉤防搖擺定位技術
智能起重機在運行階段受摩擦力、風阻(zu)、軌道、卷筒(tong)等因(yin)素影響(xiang),負載受重力和(he)慣性影響(xiang),小車和(he)負載之間采(cai)用(yong)柔性鋼(gang)絲繩連接(jie),搖(yao)(yao)擺檢測與(yu)實際搖(yao)(yao)擺程度相(xiang)比可能存在一定滯后,因(yin)而智能起(qi)重機消(xiao)擺過(guo)程(cheng)中具有非線性和不(bu)確定(ding)性等特點。
智能起重(zhong)機吊鉤(gou)防搖擺定(ding)位技術當前理論研(yan)究(jiu)主要(yao)是在了解研(yan)究(jiu)對象(xiang)的(de)(de)(de)(de)(de)運動規律基礎上,通過(guo)物理、數(shu)學(xue)手段(duan)建(jian)立(li)系(xi)統內(nei)部輸(shu)入輸(shu)出狀態關系(xi),使用分析力學(xue)理論建(jian)立(li)運動學(xue)方程,經過(guo)線性化處理后描述(shu)起重機搖擺的(de)(de)(de)(de)(de)運動過(guo)程。如(ru)果(guo)采用實驗的(de)(de)(de)(de)(de)方式建(jian)模,則(ze)需(xu)要(yao)通過(guo)在研(yan)究(jiu)對象(xiang)上加上一系(xi)列的(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)究(jiu)者事先確定(ding)的(de)(de)(de)(de)(de)輸(shu)入信(xin)號,激(ji)勵研(yan)究(jiu)對象(xiang)并(bing)通過(guo)傳感器檢(jian)測其可觀測的(de)(de)(de)(de)(de)輸(shu)出,應(ying)用數(shu)學(xue)手段(duan)探索系(xi)統的(de)(de)(de)(de)(de)輸(shu)入輸(shu)出關系(xi)。這里包括輸(shu)入信(xin)號的(de)(de)(de)(de)(de)設計(ji)(ji)選取(qu),系(xi)統阻尼(ni)的(de)(de)(de)(de)(de)統計(ji)(ji),輸(shu)出信(xin)號的(de)(de)(de)(de)(de)檢(jian)測,數(shu)學(xue)算法的(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)究(jiu)等(deng)內(nei)容。根(gen)據數(shu)學(xue)理論計(ji)(ji)算得出的(de)(de)(de)(de)(de)速度變化曲(qu)(qu)線可能(neng)具有(you)連續性、平滑性和變加速等(deng)特點,對外部干擾的(de)(de)(de)(de)(de)不敏感性較(jiao)低。從(cong)理論計(ji)(ji)算到實際(ji)應(ying)用上,還需(xu)結(jie)合變頻器的(de)(de)(de)(de)(de)性能(neng)做(zuo)速度曲(qu)(qu)線的(de)(de)(de)(de)(de)處理工作。
智能起重機吊鉤防搖擺定位技術在當前階(jie)段仍要不斷(duan)的(de)理論和(he)實(shi)踐相結合,只有不斷(duan)的(de)創(chuang)新(xin)和(he)改進才(cai)能使起重機更安全(quan)可(ke)靠的(de)運行。