智能起重機廠家的自動路徑規劃技術
智能起重機路(lu)徑規(gui)劃(hua)指的是能(neng)夠通過傳感(gan)器(qi)感(gan)知(zhi)環(huan)(huan)境和自身狀態,在有障礙物的環(huan)(huan)境中根(gen)據吊裝環(huan)(huan)境尋找合(he)適的動(dong)作序列,起重機按照此動(dong)作序列執行動(dong)作過程中保持無碰撞(zhuang)。目前智能(neng)起重機的自動(dong)路(lu)徑規(gui)劃(hua)常見的算(suan)(suan)法(fa)有人工勢場法(fa)、概率路(lu)標算(suan)(suan)法(fa)、快速(su)隨(sui)機生成(cheng)樹算(suan)(suan)法(fa)、遺傳算(suan)(suan)法(fa)、蟻(yi)群算(suan)(suan)法(fa)。
智能起重機的應用(yong)范圍不斷擴大,起重機(ji)面(mian)對(dui)的環境也將(jiang)更為(wei)復雜多(duo)變,為(wei)了(le)避(bi)免和(he)周圍障(zhang)礙物發(fa)生碰(peng)撞,對(dui)智能起重機(ji)路(lu)徑規(gui)劃和(he)防(fang)擺定(ding)位控制提出了(le)更高的要求,這就需要路(lu)徑規(gui)劃算法要具(ju)有迅速響應復雜環境變化的能力,防(fang)擺定(ding)位控制反(fan)應速度更快且擺角更小。經過(guo)靖起研發(fa)人員的努力,智能起重機(ji)的路(lu)徑規(gui)劃方(fang)法和(he)防(fang)擺定(ding)位控制策略已經取(qu)得了(le)一些成果(guo),但在(zai)(zai)實際應用(yong)中仍(reng)存在(zai)(zai)一些問(wen)題需要改進。
動(dong)態路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)規(gui)(gui)劃(hua)(hua)研究對(dui)于障(zhang)(zhang)(zhang)(zhang)礙物(wu)(wu)地(di)點固(gu)定(ding)不(bu)(bu)變(bian)的(de)(de)(de)(de)吊裝(zhuang)環境(jing)(jing),采(cai)用靜(jing)態路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)規(gui)(gui)劃(hua)(hua)即可滿足要(yao)(yao)(yao)求(qiu),但當環境(jing)(jing)中的(de)(de)(de)(de)障(zhang)(zhang)(zhang)(zhang)礙物(wu)(wu)不(bu)(bu)能事先確定(ding)時,需(xu)要(yao)(yao)(yao)采(cai)用動(dong)態路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)規(gui)(gui)劃(hua)(hua)的(de)(de)(de)(de)方法在線實(shi)時得(de)到安(an)全(quan)的(de)(de)(de)(de)路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)。然(ran)而,由(you)于動(dong)態路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)規(gui)(gui)劃(hua)(hua)比較(jiao)(jiao)復(fu)雜,需(xu)要(yao)(yao)(yao)考慮的(de)(de)(de)(de)條件較(jiao)(jiao)多(duo),需(xu)要(yao)(yao)(yao)對(dui)起(qi)重機(ji)動(dong)態路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)規(gui)(gui)劃(hua)(hua)更多(duo)的(de)(de)(de)(de)深入(ru)研究。多(duo)臺起(qi)重機(ji)協(xie)(xie)(xie)作(zuo)吊裝(zhuang)的(de)(de)(de)(de)路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)規(gui)(gui)劃(hua)(hua)在實(shi)際工程中,不(bu)(bu)可避免存(cun)在大(da)(da)型負(fu)載,一(yi)臺起(qi)重機(ji)難以完成(cheng)吊裝(zhuang)任務,需(xu)要(yao)(yao)(yao)多(duo)臺起(qi)重機(ji)協(xie)(xie)(xie)作(zuo)工作(zuo);在復(fu)雜的(de)(de)(de)(de)環境(jing)(jing)中有時存(cun)在一(yi)些障(zhang)(zhang)(zhang)(zhang)礙物(wu)(wu),大(da)(da)大(da)(da)降(jiang)低了多(duo)起(qi)重機(ji)協(xie)(xie)(xie)作(zuo)吊裝(zhuang)的(de)(de)(de)(de)效率,同時增加了協(xie)(xie)(xie)作(zuo)吊裝(zhuang)的(de)(de)(de)(de)危險性。有障(zhang)(zhang)(zhang)(zhang)礙物(wu)(wu)的(de)(de)(de)(de)工作(zuo)空間中對(dui)多(duo)臺起(qi)重機(ji)協(xie)(xie)(xie)作(zuo)吊裝(zhuang)進行避障(zhang)(zhang)(zhang)(zhang)路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)規(gui)(gui)劃(hua)(hua)是一(yi)個值得(de)深入(ru)研究的(de)(de)(de)(de)課題。