靖起歐式起重機的自動路徑規劃的研究
路徑規劃是歐式起重機的導航和避障問題中重要的一部分,隨著智能化水平提高,起重機智能化是一種趨勢,尤其如金屬治煉、核電廠等具有高危險性、輻射性強的場所中,長期在這樣的場所中工作,可能對身體健康造成威脅,且此行業機械昂貴,涉及經濟額大,一旦人員操作不當很容易造成巨大的經濟損失。如果實現智能化則會大大減少此類問題的發生,也會給企業帶來可觀的經濟效益。
歐式起重機運(yun)行(xing)系統(tong)(tong)的(de)運(yun)動(dong)規(gui)(gui)劃(hua)(hua)包括吊裝路徑規(gui)(gui)劃(hua)(hua)和小車(che)(che)的(de)軌(gui)(gui)(gui)(gui)跡(ji)(ji)(ji)規(gui)(gui)劃(hua)(hua),小車(che)(che)的(de)軌(gui)(gui)(gui)(gui)跡(ji)(ji)(ji)規(gui)(gui)劃(hua)(hua)實質上等(deng)同(tong)于在(zai)動(dong)力(li)學模型基礎上,結合實際的(de)約束(shu)條件(jian)通過一定的(de)方(fang)法使得軌(gui)(gui)(gui)(gui)跡(ji)(ji)(ji)規(gui)(gui)劃(hua)(hua)問題(ti)轉換為有約束(shu)的(de)非線(xian)性(xing)最優規(gui)(gui)劃(hua)(hua)問題(ti),方(fang)法大致分(fen)為離線(xian)軌(gui)(gui)(gui)(gui)跡(ji)(ji)(ji)規(gui)(gui)劃(hua)(hua)與在(zai)線(xian)軌(gui)(gui)(gui)(gui)跡(ji)(ji)(ji)規(gui)(gui)劃(hua)(hua);也可按模型分(fen)為單(dan)擺(bai)模型的(de)軌(gui)(gui)(gui)(gui)跡(ji)(ji)(ji)規(gui)(gui)劃(hua)(hua)與雙擺(bai)模型的(de)軌(gui)(gui)(gui)(gui)跡(ji)(ji)(ji)規(gui)(gui)劃(hua)(hua);按方(fang)法又可分(fen)為智(zhi)能軌(gui)(gui)(gui)(gui)跡(ji)(ji)(ji)規(gui)(gui)劃(hua)(hua)與傳統(tong)(tong)軌(gui)(gui)(gui)(gui)跡(ji)(ji)(ji)規(gui)(gui)劃(hua)(hua)。
歐式起重機的(de)(de)(de)(de)(de)(de)自動路徑規劃就是(shi)在有障礙物(wu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)環境(jing)中(zhong)尋找一條從給定起點(dian)到終點(dian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)最優的(de)(de)(de)(de)(de)(de)安全無(wu)碰撞路徑。歐式起重機與智(zhi)能機器(qi)人(ren)是(shi)類似的(de)(de)(de)(de)(de)(de),都可以(yi)實現自動化、智(zhi)能化的(de)(de)(de)(de)(de)(de)操作,但是(shi)在行(xing)走時(shi)(shi)又是(shi)存在區別(bie)的(de)(de)(de)(de)(de)(de),相比移動機器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)靈活(huo),橋(qiao)式起重機的(de)(de)(de)(de)(de)(de)運行(xing)受大(da)(da)小車共同制約且活(huo)動范圍有限,而且最大(da)(da)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)區別(bie)在于橋(qiao)式起重機運行(xing)時(shi)(shi)吊鉤(gou)吊有重物(wu),若大(da)(da)小車頻繁(fan)制動會引(yin)起重物(wu)擺動且增加不必要的(de)(de)(de)(de)(de)(de)能量和時(shi)(shi)間的(de)(de)(de)(de)(de)(de)消耗。