靖起歐式起重機吊鉤防搖擺定位技術
歐式起重機在運行階(jie)段受摩(mo)擦(ca)力、風(feng)阻、軌道、卷筒(tong)等因素影(ying)響,負載受重力和慣性影(ying)響,小(xiao)車和負載之間采用柔(rou)性鋼(gang)絲繩連(lian)接,搖(yao)擺(bai)檢測與實際搖(yao)擺(bai)程度相比可能存在一定滯(zhi)后,因而歐式(shi)起重機消擺過程中具有(you)非線性和不確定性等特點。
歐式起重機吊鉤防搖(yao)擺定位技術當前(qian)理論研(yan)究(jiu)(jiu)主要(yao)是在(zai)了解研(yan)究(jiu)(jiu)對(dui)象(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)運(yun)動規律基礎上,通過(guo)(guo)物理、數(shu)學(xue)(xue)(xue)手段(duan)建(jian)立系(xi)統(tong)內部輸(shu)(shu)入(ru)輸(shu)(shu)出(chu)(chu)狀態(tai)關(guan)系(xi),使用分析(xi)力學(xue)(xue)(xue)理論建(jian)立運(yun)動學(xue)(xue)(xue)方(fang)程,經過(guo)(guo)線(xian)(xian)性(xing)化處理后描(miao)述起重機搖(yao)擺的(de)(de)(de)運(yun)動過(guo)(guo)程。如果采用實驗的(de)(de)(de)方(fang)式建(jian)模(mo),則需要(yao)通過(guo)(guo)在(zai)研(yan)究(jiu)(jiu)對(dui)象(xiang)(xiang)上加上一系(xi)列的(de)(de)(de)研(yan)究(jiu)(jiu)者事先確定的(de)(de)(de)輸(shu)(shu)入(ru)信號,激勵研(yan)究(jiu)(jiu)對(dui)象(xiang)(xiang)并(bing)通過(guo)(guo)傳(chuan)感(gan)器檢測其可觀測的(de)(de)(de)輸(shu)(shu)出(chu)(chu),應(ying)用數(shu)學(xue)(xue)(xue)手段(duan)探索系(xi)統(tong)的(de)(de)(de)輸(shu)(shu)入(ru)輸(shu)(shu)出(chu)(chu)關(guan)系(xi)。這里包括輸(shu)(shu)入(ru)信號的(de)(de)(de)設計(ji)選取,系(xi)統(tong)阻尼的(de)(de)(de)統(tong)計(ji),輸(shu)(shu)出(chu)(chu)信號的(de)(de)(de)檢測,數(shu)學(xue)(xue)(xue)算法的(de)(de)(de)研(yan)究(jiu)(jiu)等(deng)內容。根據數(shu)學(xue)(xue)(xue)理論計(ji)算得出(chu)(chu)的(de)(de)(de)速(su)度(du)變(bian)化曲(qu)線(xian)(xian)可能具有連續性(xing)、平滑性(xing)和變(bian)加速(su)等(deng)特(te)點,對(dui)外(wai)部干擾的(de)(de)(de)不敏感(gan)性(xing)較低(di)。從(cong)理論計(ji)算到實際應(ying)用上,還需結(jie)合變(bian)頻器的(de)(de)(de)性(xing)能做(zuo)速(su)度(du)曲(qu)線(xian)(xian)的(de)(de)(de)處理工作。